En esta entrada les muestro un simple programa escrito en java y la librería para conexión serial RXTX, que envía parámetros a un Arduino con 3 servomotores conectados, el programa a través de una serie de "Sliders" controla con precisión los servos desde la computadora, tiene varios campos de texto con los cuales puedes establecer con exactitud el angulo que quieres colocar en el servo, incluso puedes mover los 3 servos al mismo tiempo al colocar los ángulos y luego presionar el botón enviar, para ver un demo del programa en accion : https://www.youtube.com/watch?v=R-7sTBZKypY&feature=youtu.be
El programa esta compuesto de 3 clases, Gui.java, Multiservo.java y map.java
GUI.java :
import java.awt.event.*;
import java.awt.*;
import javax.swing.*;
import javax.swing.event.*;
public class GUI extends KeyAdapter implements ActionListener, ChangeListener {
JFrame vt = new JFrame("Servos");
JLabel txt1 = new JLabel("Selecciona el puerto de tu Arduino");
String[] puertosOp = {"COM1", "COM2", "COM3", "COM4", "COM5", "COM6", "COM7", "COM8", "COM9",};
JComboBox puertosSelec = new JComboBox(puertosOp);
JPanel panel1 = new JPanel();
JSlider motor1 = new JSlider(JSlider.VERTICAL, 0, 180, 0);
JTextField manual1 = new JTextField(3);
JPanel m1 = new JPanel();
JSlider motor2 = new JSlider(JSlider.VERTICAL, 0, 180, 0);
JTextField manual2 = new JTextField(3);
JPanel m2 = new JPanel();
JSlider motor3 = new JSlider(JSlider.VERTICAL, 0, 180, 0);
JTextField manual3 = new JTextField(3);
JPanel m3 = new JPanel();
JPanel panel2 = new JPanel();
JButton enviar = new JButton("Enviar");
JPanel panel3 = new JPanel();
MultiServo conexion;
GUI() {
vt.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE);
vt.setResizable(false);
vt.setLayout(new BorderLayout());
vt.add(panel1, BorderLayout.NORTH);
vt.add(panel2, BorderLayout.CENTER);
panel1.add(txt1);
panel1.add(puertosSelec);
puertosSelec.addActionListener(this);
panel2.add(m1);
panel2.add(new JLabel(" "));
panel2.add(m2);
panel2.add(new JLabel(" "));
panel2.add(m3);
m1.setLayout(new BorderLayout());
m1.add(motor1, BorderLayout.CENTER);
m1.add(manual1, BorderLayout.SOUTH);
motor1.addChangeListener(this);
manual1.addKeyListener(this);
m2.setLayout(new BorderLayout());
m2.add(motor2, BorderLayout.CENTER);
m2.add(manual2, BorderLayout.SOUTH);
motor2.addChangeListener(this);
manual2.addKeyListener(this);
m3.setLayout(new BorderLayout());
m3.add(motor3, BorderLayout.CENTER);
m3.add(manual3, BorderLayout.SOUTH);
motor3.addChangeListener(this);
manual3.addKeyListener(this);
vt.add(panel3, BorderLayout.SOUTH);
panel3.add(enviar);
enviar.addActionListener(this);
motor1.setEnabled(false);
motor2.setEnabled(false);
motor3.setEnabled(false);
manual1.setEditable(false);
manual2.setEditable(false);
manual3.setEditable(false);
vt.pack();
vt.setVisible(true);
}
@Override
public void actionPerformed(ActionEvent e) {
Object f = e.getSource();
if (f == puertosSelec) {
motor1.setEnabled(true);
motor2.setEnabled(true);
motor3.setEnabled(true);
String op = (String) puertosSelec.getSelectedItem();
conexion = new MultiServo(op);
manual1.setEditable(true);
manual2.setEditable(true);
manual3.setEditable(true);
puertosSelec.setEnabled(false);
}
if (f == enviar) {
String val;
val = manual1.getText();
motor1.setValue(Integer.parseInt(val));
val = manual2.getText();
motor2.setValue(Integer.parseInt(val));
val = manual3.getText();
motor3.setValue(Integer.parseInt(val));
}
}
@Override
public void stateChanged(ChangeEvent e) {
Object f = e.getSource();
String val;
if (f == motor1) {
val = String.valueOf(motor1.getValue());
conexion.enviar(Map.rTres(motor1.getValue()));
manual1.setText(val);
}
if (f == motor2) {
val = String.valueOf(motor2.getValue());
conexion.enviar(Map.rTres(motor2.getValue()) + 85);
manual2.setText(val);
}
if (f == motor3) {
val = String.valueOf(motor3.getValue());
conexion.enviar(Map.rTres(motor3.getValue()) + 170);
manual3.setText(val);
}
}
@Override
public void keyReleased(KeyEvent e) {
Object f = e.getSource();
int tecla = e.getKeyCode();
String val;
if (f == manual1 && tecla == KeyEvent.VK_ENTER) {
val = manual1.getText();
motor1.setValue(Integer.parseInt(val));
}
if (f == manual2 && tecla == KeyEvent.VK_ENTER) {
val = manual2.getText();
motor2.setValue(Integer.parseInt(val));
}
if (f == manual3 && tecla == KeyEvent.VK_ENTER) {
val = manual3.getText();
motor3.setValue(Integer.parseInt(val));
}
}
}
MultiServo.java :
import gnu.io.*;
import java.io.IOException;
import java.io.PrintStream;
import java.util.Enumeration;
import java.util.Scanner;
import java.util.logging.Level;
import java.util.logging.Logger;
public class MultiServo {
Enumeration listaPuertos = CommPortIdentifier.getPortIdentifiers();
CommPortIdentifier puertoId ;
PrintStream arduinoOut ;
SerialPort puerto;
MultiServo(String pto){
while(listaPuertos.hasMoreElements()){
puertoId = (CommPortIdentifier)listaPuertos.nextElement();
if(puertoId.getName().equals(pto)){
break;
}
}
try {
puerto = (SerialPort)puertoId.open("Serial", 1000);
puerto.setSerialPortParams(28800, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE);
arduinoOut = new PrintStream(puerto.getOutputStream());
} catch (PortInUseException | IOException | UnsupportedCommOperationException ex) {
Logger.getLogger(MultiServo.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
}
}
public void enviar(int num){
arduinoOut.write(num);
}
public static void main(String[] args) {
GUI app = new GUI();
}
}
Map.java:
public class Map {
static int rTres(int n){
//85 x n/180
int resultado = (85*n)/180;
return resultado;
}
}
Esto es el programa en java, ahora falta el sketch para el Arduino, aqui esta:
#include <Servo.h>
Servo motor1;
Servo motor2;
Servo motor3;
int num;
int mov;
void setup(){
Serial.begin(28800);
motor1.attach(9);
motor1.write(0);
motor2.attach(10);
motor2.write(0);
motor3.attach(11);
motor3.write(0);
}
void loop(){
if(Serial.available()>0){
num = Serial.read();
if(num >=0 && num <85){
mov = map(num, 0, 84, 0, 180);
motor1.write(mov);
}
if(num >=85 && num <170){
mov = map(num, 85, 169, 0, 180);
motor2.write(mov);
}
if(num >=170 && num <= 255){
mov = map(num, 170, 255, 0, 180);
motor3.write(mov);
}
}
}
